Faszerowane udka z kurczaka

6 pałek z kurczaka
2 ząbki czosnku, posiekane
1 łyżeczka papryki
½ łyżeczki kminu
1 łyżeczka soli
½ łyżeczki czarnego pieprzu
4 łyżki oliwy z oliwek
1 łyżka majonezu
2 łyżki sosu sojowego